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    產品展示 瀏覽次數:363
     
    TC-Cgbot雙臂機器人科教平臺
    產品概述:
    TC-Cgbot是一款專注于室內應用研究的自主移動雙臂機器人,可完美的應用于教育研究、健康護理以及智能家居等科研領域。Cgbot采用模塊化設計,結構精巧,并配置有豐富的傳感器和硬件接口,完全支持ROS系統,支持二次開發、可滿足多種科研需求。

    應用范圍:
    科學研究、教育教學、康復醫療、智能家居、生活娛樂等。
    產品結構:

    Cgbot機械結構主要由移動底盤、可升降軀干、頭部云臺和兩條機械手臂組成

    Cgbot結構說明圖(圖片僅供參考)
    移動底盤:
    使用高性能伺服電機,設計有減震結構,底盤配置有高精度激光雷達、超聲波傳感器、慣性測量單元、相機等傳感器,可滿足室內環境下機器人定位、建圖、自主導航、避障、越障、上坡等各方面的需求。
     

    升降軀干:
    使用同步帶和滾珠絲杠結構帶動機器人頭部和機械臂進行上下運動,具有最大350mm范圍行程,采用多圈絕對值編碼器反饋,使機器人可在不同高度空間內進行作業,極大的擴展了機器人的工作空間。

    頭部云臺:
    使用高精度伺服電機,具有兩自由度,可帶動頭部相機進行旋轉和俯仰運動,頭部視覺系統可幫助機器人完成目標識別、人臉偵測、物體抓取等任務。
     
    機械手臂:
    Cgbot具有兩條JACO2 7自由度機械臂,可進行雙臂協同作業;
    JACO2系列機械臂采用模塊化設計,無需控制柜,設計輕巧、便攜,控制簡單,擁有良好的安全性和人機交互性,在眾多科研領域及醫療康復領域有著廣泛應用。
    機械臂各關節沒有運動范圍限制,腕關節十分靈活,裝配有仿人指夾爪,可輕松完成各種抓取動作。

    機械手臂尺寸圖

     
    主要硬件配置:
    傳感器:
    Cgbot配備多種高性能傳感器,包含激光雷達,超聲波傳感器、IMU、深度相機等。
    激光雷達具有掃描范圍廣、精度高、重量輕、功耗低等優點,可用于地圖構建、定位和導航等方面;
    底盤前后各安裝有兩個超聲波傳感器,可減小機器人測距盲區,滿足機器人近距離避障需求;
    IMU模塊集成高精度的陀螺儀、加速度計、地磁場傳感器,采用先進的濾波算法,能夠快速求解出機器人當前運動姿態,輔助機器人進行實時定位;
    深度相機為機器人提供當前環境下彩色和深度信息,可用機器人避障、視覺SLAM等領域;
    此外,機器人底盤上還安裝有一個高清相機,可供遠程視頻監控使用。
     
    硬件擴展接口:
    Cgbot提供USB2.0/3.0,VGA、HDMI、COM、千兆網口等多種擴展接口,支持RS232/485和Modbus通信,方便用戶進行二次開發調試使用。
     
    主控計算機:
    使用工作站級別Vecow EVS-1000系列主控計算機,采用Intel i7處理器,32G內存,多GPU芯片,并配有128G固態硬盤和1T機械硬盤,具有強大的運算處理能力,可以滿足機器人運動規劃、機器視覺、深度學習、機器人控制及AI相關等大運算量情景下使用需求。主控計算機性能特色如下。
     工作站等級第7代英特爾® 至強®/酷睿™ i7處理器 (Kaby Lake) 與C236芯片組
     緊湊型英偉達GeForce® GTX 10 系列MXM顯示技術,英偉達Pascal™架構,最高可支持8K分辨率
     1個VGA、1個DVI、6個Displayport顯示接口,最多可支持7個獨立高清顯示
     3個SIM插槽,支持WiFi/4G/3G/LTE/GPRS/UMTS
     前控支持:2個2.5寸硬盤抽取盒、1個CFast卡插槽、6個USB 3.0插槽
     2個SATA III接口、3個COM RS-232/422/485串口
     擴充支持:1個PCI/PCIe 插槽、3個Mini PCIe插槽
     10V至36V直流輸入、80V浪涌保護、32個光電隔離DIO
     支持電源延緩開關機設定
    上述部分主控硬件接口未擴展至機器人控制柜,若有需要用戶可自行擴展。
     
    控制系統:
    ROS系統:
    Cgbot控制系統使用基于ROS的開源架構,ROS開源操作系統具有良好的組織架構和豐富的開發工具,為機器人開發提供了廣闊的空間,被廣泛的應用于機器人開發。
    人機交互:
    Cgbot提供豐富的人機交互方式,支持語音交互、遠程控制、本體觸摸控制等方式。
    1.語音交互,采用4MIC直線麥克風,可在5米范圍內實現360度全方位聲音采集,并為用戶提供科大訊飛語音識別方案;
    2.遠程控制功能,可實現遠程視頻監控和對機器人的遠程運動控制;
    3.機器人背部安裝觸摸操作板,方便用戶直接對機器人進行操作;
    4.此外,Cgbot還支持用戶使用手機或平板操作機器人。
     
    電氣系統
    機器人采用48V鋰電池供電,電池管理模塊裝有防過流、短路、斷路等異常的管理模塊,保證電池充電、供電的安全性。
    機器人系統采用Cortex-M4內核ARM芯片作為機器人電源管理模塊,該模塊實現對驅動系統、傳感系統、主處理器系統采用隔離電源分布式供電,保證各系統間獨立穩定的電氣供電,防止相互間信號串擾。
    超聲波傳感、防碰撞傳感、緊急按鍵等,實時性要求較高的信號,均由電源管理模塊進行統一處理,滿足關鍵信號實時性要求。
    各類模塊間,采用485/CAN總線式通信,滿足機器人各模塊間大數據、多節點通信要求,同時便于后續模塊的擴展、升級。
     
    電池性能:
    規格:48V 30AH  鋰電池;
    自放電率: 月自放電率≤3%,持久鎖存電量;
    工作溫度范圍: -25℃至50℃;
    充電時間:4至6小時;
    保護板:須擁有過充保護、過放保護、短路保護、過流保護、過溫保護、均衡保護。
     
    軟件開發:
    支持功能:
    Cgbot已實現SLAM、自主導航、物品抓取、遠程操作、人機交互等各項功能,用戶無需額外做任何配置,開箱即可使用。Cgbot自帶SLAM功能最高建圖面積可達1萬平米,并具有厘米級導航定位精度,具備自主避障能力,可以滿足各類情況下的室內移動。雙機械臂可以協同作業,抓取和呈遞水杯、書本、手機等常見物品;遠程操作功能支持用戶遠程控制機器人運動,并進行視頻監控。
     
    軟件仿真:
    Cgbot機器人提供Gazebo仿真環境,支持用戶進行仿真實驗。
     
    二次開發:
    針對需要做二次開發的用戶,提供機器人上述功能實現代碼和相關接口函數;
    我公司提供一套軟件環境安裝工具,免去用戶自己進行繁瑣復雜的系統配置,節省用戶時間;
    我公司還會為用戶免費提供一套用于開發調試的硬件設備,包括用于調試的無線鍵鼠套件和相關的數據調試連接線。
     
     

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